Хотя Германии, потерпевшей поражение в Первой мировой войне, по условиям Версальского мирного договора было запрещено иметь бронетанковые войска, работы по созданию бронетехники велись в ней уже с 1925 года. Первым танком, запущенным в итоге стал лёгкий танк PzKpfw I, в то время известный под кодовым обозначением «малый трактор», (нем. Kleintraktor), разработка которого велась с 1930 года. Вместе с тем, недостатки PzKpfw I, имевшего экипаж из двух человек, пулемётное вооружение и противопульное бронирование, были очевидны ещё на этапе его проектирования, поэтому уже вскоре Управлением вооружений рейхсвера была сформулирована необходимость разработки более тяжёлых танков. Согласно документам фирмы «Крупп» за 1933 год, Управление вооружений планировало создание двух танков — несколько большего, чем PzKpfw I и вооружённого 20-мм пушкой, будущего PzKpfw II, разработка которого была поручена фирме «Даймлер-Бенц» и вооружённого 37-мм пушкой и имевшего вес около 10 тонн танка, контракт на разработку которого планировала получить «Крупп». Окончательное решение о начале разработки этих двух машин было принято после состоявшегося 11 января 1934 года совещания руководства Управления вооружений по вопросам определения приоритетных программ в условиях недостатка финансирования. Формальное разрешение на начало работ по танку (нем. Gefechtskampfwagen) было выдано Управлению инспекцией бронетанковых войск 27 января того же года.
В феврале 1934 года Управлением вооружений был организован конкурс на разработку нового танка, получившего кодовое обозначение «танк командира взвода» (нем. Zugführerwagen) или Z.W. После исследования возможностей различных компаний, к участию в конкурсе были приглашены четыре фирмы: «Даймлер-Бенц», «Крупп», M.A.N. и «Рейнметалл». Технические требования к танку включали в себя:
масса порядка 10 тонн;
вооружение из 37-мм пушки во вращающейся башне;
максимальная скорость не менее 40 км/ч;
использование двигателя HL 100 мощностью 300 л. с. производства фирмы «Майбах», трансмиссии SSG 75 фирмы Zahnradfabrik Friedrichshafen, механизма поворота типа Wilson-Cletrac и гусениц Kgs.65/326/100.
После изучения предварительных проектов, представленных «Даймлер-Бенц», M.A.N. и «Рейнметалл», Управлением вооружений летом 1934 года были выданы заказы на производство прототипов:
а) «Даймлер-Бенц» — два прототипа шасси;
б) M.A.N. — один прототип шасси;
в) «Крупп» — два прототипа башни;
г) «Рейнметалл» — один прототип башни.
По результатам испытаний прототипов, было выбрано шасси «Даймлер-Бенц», первый экземпляр которого был собран в августе 1935 года. В дополнение к первым шасси, обозначавшимся как Z.W.1 и Z.W.2, «Даймлер-Бенц» получила контракт на создание ещё двух улучшенных прототипов — Z.W.3 и Z.W.4[6]. Два прототипа башен «Крупп» были закончены ещё в августе 1934 года, но окончательно они были выбраны только после сравнительных испытаний их вместе с башнями «Рейнметалл» на прототипах шасси.